迈向可交互3D 生成新时代，PhysX-Omni 一键搞定刚体 / 形变 / 关节物体全类型物理建模

大晓机器人与南洋理工大学联合发布 PhysX-Omni，提出统一物理 3D 生成框架，可同时建模刚体、可形变物体与关节物体，并生成绝对尺度、材料属性、运动学参数和交互可供性等物理信息，实现“生成即可仿真”。PhysX-Omni 首创面向视觉语言模型的模板化 RLE 几何表征，在保留高分辨率几何细节的同时压缩 token 数量，解决传统 3D AIGC“重外观、轻物理”问题。团队还构建 PhysXVerse 数据集，包含 8.7K+ 高质量仿真就绪 3D 资产、覆盖 2.9K+ 类别，并推出 PhysX-Bench 统一基准评测集，从几何、尺度、材料、交互、运动学和语义等维度评估物理真实性。实验显示，PhysX-Omni 在多项几何与物理指标上优于 PhysXGen、Articulate-Anything、MonoArt、PhysX-Anything 等方法，生成资产可直接用于机器人开关柜门、操作咖啡机等任务训练，并支持场景级仿真生成，为具身智能和通用物理世界建模提供基础设施。