200个任务、1700万帧！大晓ACE-Data-0把真实家庭场景变成物理智能「数据引擎」

近日，大晓机器人联合南洋理工大学 S-Lab 开源 L5 级多模态具身物理智能数据集 ACE-Data-0。该数据集基于环境式采集引擎ACE，将真实家庭环境转化为可持续记录的具身数据采集场景。ACE-Data-0 包含 150 小时数据、1700 万帧视频、200 个任务类别、50 名参与者及 7.5 万个交互片段。其核心突破在于采用桌面尺度与房间尺度两套互补系统，完整记录精细手部操作与长程家庭活动。通过高精度时空同步与空间标定，数据集将第一人称视频、多视角视频、全身运动、物体六自由度轨迹、触觉压力及多通道音频统一对齐，完整保留自然行为中的接触反馈与状态演化。不同于规定步骤的脚本式采集，该项目采用目标级指令，保留参与者在真实任务中的犹豫、变通与恢复过程。基于此数据，团队建立了从底层信号推断到具身交互理解的三级评测基准，系统检验模型在接触感知、复杂遮挡等关键环节的真实能力，为具身智能从“看见动作”迈向“理解行动”提供了高质量数据底座。