机器人智能与感知-像人一样干活！交互本能赋能机器人通用操作

目前的机器人虽然能下棋、能跳舞，但在做家务或精细操作时往往显得笨手笨脚——要么捏碎纸杯，要么不善于使用日常工具。针对这一痛点，清华大学精密仪器系的朱荣教授团队在《Advanced Science》上发表最新研究成果，提出了一种“类人交互本能”的机器人架构。该架构让机器人能像人类一样，具有基于触觉反馈的交互能力，无需大量训练就能稳稳拿起各类生活物品、使用工具，并可通过示教完成早餐等复杂任务。现有机器人多依赖“视觉+大数据”，存在笨重、呆板、迟钝等问题。研究团队提出的仿人交互本能（Hinst）架构将能力分为先天能力（本能）与后天能力（学习）：机器人通过指尖多模态触觉传感器实时感知接触、压力和滑动，一旦发现抓取不稳，无需高层决策即可快速自动调整力度；后天能力则通过观察人类动作和少量尝试学会新技能。Hinst架构包括任务规划、动作规划、交互本能三步。交互本能工作流程为触觉感知、逻辑推理和自适应控制：检测到滑动等不稳定信号即增加压力，快速调整关节角度和力度，循环保障稳定抓取。实验中，机器人仅用单物品抓取提取通用逻辑后，成功抓取55种不同物体，成功率超过97%，包括金属瓶、鸡蛋、羽毛球、气球、装水气球等；相比之下，无Hinst本能的机器人成功率仅68%。机器人还能通过一次示教学会用夹子夹柠檬，并泛化到草莓、蛋糕和海绵球。在真实场景中，Hinst机器人完成早餐服务：夹蛋糕、抓鸡蛋和橙子、倒水并稳定递送。该研究证明本能对机器人高效、通用操作的重要性，为通用机器人进入家庭和工厂提供了一条可能路径。