宇树开源了新大脑，机器人开始先预判再动手

宇树科技在9月一周内密集发布多项成果。9月14日，宇树发布G1+硬件升级，颈部增加2个自由度，视觉系统升级为双目相机、广角单目相机和3D激光雷达；肩部与腰部电机峰值扭矩提升一倍以上，发热量降低约70%；六麦克风阵列支持声源定位；头顶新增5个触摸点，背部增加外部供电接口，含税售价9.5万元。 9月10日，宇树发布通用人形机器人基础模型UnifoLM-WLA-1.0（World-Language-Action），6B参数，配套具身推理模型UnifoLM-ER-1使用超500万条具身推理样本，WLA模型使用约2500小时真机数据，单一模型覆盖64项任务（10项全身操作、54项桌面操作）。9月7日，宇树演示全自主人形机器人格斗，无遥控器、无VR头显，由世界模型实时驱动，背后为UnifoLM-X2-1.0。 技术上，WLA不生成完整未来画面，只预测动态区域，以交互为中心建模；动作被编码为末端位姿、手部关节、下肢关节三组离散token，联合生成全身动作。主干网络为UnifoLM-ER-Flow，上层接MMDiT动作专家。数据来源包括宇树自有开源数据集，以及BitRobot、Hugging Face与宇树联合发布的HIW-500，含500多小时真实家庭场景全身遥操作数据，使用Unitree G1采集。 文章也指出，64项任务均在宇树G1上测试，跨本体泛化与开放环境成功率仍需验证。宇树创始人王兴兴认为，机器人需在80%陌生场景中完成80%任务，具身智能才迎来“ChatGPT时刻”。