从看懂弯道到精准漂移，人形机器人控制新突破

近日，Symbiosis Robotics（共生知行）演示人形机器人驾驶卡丁车，展示从看懂弯道到精准漂移。团队推出 Direct Perception Control（DPC），取消需要独立 Whole-Body Tracker 追踪的中间运动表示，让模型结合画面、任务和身体反馈，直接计算关节与手部目标。DPC内部保留 Perception Expert 与 Motion Expert，Symbiotic Attention 让双方交换信息，在同一 action objective 下训练；异步更新视觉结果，连续读取本体反馈。直接输出 Joint Target 后，策略需处理实机执行偏移，因此先通过 Offline BC 初始化，再进入 DriftDistill 第二阶段训练，让 Student 学会偏离后的恢复路径。训练数据共 15,010 小时：6,781 小时 Human Ego、4,024 小时 Armed Robot、3,660 小时 Wheeled Humanoid、545 小时 Bipedal Humanoid。除开车外，DPC还展示移动抓取与放置、受限姿态下的全身操作。其重点不是车技，而是让任务理解与全身控制在统一训练目标下直接衔接。