UCSD人形机器人进手术室：真实猪体完成腹腔镜胆囊切除

人形机器人最近两年的进步大多发生在工厂、仓库和家庭任务里。进入手术室则对动作精度、器械兼容、双臂协调、延迟和安全边界提出更严苛要求。 Nature 2026年发表 UC San Diego 团队研究，系统评估通用人形机器人执行腹腔镜手术任务的可行性。团队搭建人形机器人腹腔镜遥操作框架，从台架测量、干实验用户研究推进到真实猪体腹腔镜胆囊切除。 核心不是“自主手术”，而是验证遥操作系统能否稳定映射人的动作，需解决操作空间映射、双臂协调、器械姿态控制及人体到机器人动作的尺度与几何差异。台架实验先对工作空间、命令—执行跟踪等基础性能进行定量测试；干实验评估不同经验使用者的学习成本、控制负担和手眼协调。 在 in vivo porcine study 中，团队展示实际腹腔镜胆囊切除流程，包括 trocar 布置、组织牵拉、解剖、夹闭以及胆囊从肝床剥离等，机器人并非完全自主，而是由医生遥操作参与手术。 与达芬奇等专用手术机器人不同，人形机器人强调通用硬件与人类环境兼容性，目前不是要替代专用平台。未来可接入视觉模型、VLA 或世界模型，从纯遥操作逐步转向共享自治。 动物实验和台架结果只能证明可行性，不等于临床批准；进入医院还需人体工学、安全认证、故障处理、无菌流程、长期可靠性和临床验证。医疗第一站更可能是人类主导、机器人执行的遥操作与共享控制，而非完全自主手术。