建筑工地连人都难走，这个人形机器人却稳住了

在建筑工地的渣土堆料区，逐际动力 LimX Dynamics 的全尺寸人形机器人 LimX Oli 成功展示了其在复杂非结构地形上的稳定行走能力。Oli 身高165厘米，拥有31个本体自由度，它能够高动态、连续地穿越沙土、石块、木板和建筑废料堆，展现出强大的抗扰动能力和高度拟人的步态。Oli 的移动能力刷新了全尺寸人形机器人的标准，其背后是多项关键技术的突破：* 高重心、高自由度、大质量惯性：面对高耦合、高敏感的系统，逐际动力的全身运动控制算法能对31个自由度进行实时协同控制，通过优化关节输出及时补偿惯性，使Oli在复杂地形中保持重心稳定和姿态自然。* 应对下肢扰动：当脚下遇到松软沙土、石块撞击或不规则斜坡时，Oli能实时修正全身姿态轨迹，快速恢复步态，保持上身稳定，避免不合理的晃动。* 克服 Sim2Real Gap：通过在仿真环境中进行大规模随机化扰动训练、采用高鲁棒性的控制策略以及强化本体感知，Oli 提升了对未知真实地形的容错能力。文章强调，对于全尺寸人形机器人而言，稳定的移动是执行操作任务的核心基础。只有机器人能走稳，才能将双臂带到操作点并保证工作时的准确性。Oli 在建筑工地的成功行走，不仅是移动能力的展示，更是为未来“移动+操作”构建了扎实基础，是具身智能迈向实际应用的重要一步。